Dema ku ew tê ser ka meriv çawa girêkên elektrîkê têne kontrol kirin, gelek awayên cihêreng hene ku meriv bi destxistina kar û kontrolê ya rastîn a ragirtinê pêk bîne.Ev gotar dê çend awayên gelemperî yên kontrolkirina girtina elektrîkê bide nasandin, di nav de kontrola destan, kontrolkirina bernamekirinê û kontrolkirina bertekên sensor.
1. Kontrola manual
Kontrola destan yek ji rêbazên kontrolê yên herî bingehîn e.Ew bi gelemperî vebûn û girtina girtina gripperê bi destek, bişkok an guhêrbar kontrol dike.Kontrola destan ji bo operasyonên hêsan, wek mînak di laboratîfan de an hin serîlêdanên piçûktir, maqûl e.Operator dikare rasterast bi têkiliya laşî ve tevgera girêkê kontrol bike, lê ew otomatî û rastbûn tune ye.
2. Kontrolkirina bernamekirinê
Kontrola bernamekirî rêyek pêşkeftî ya kontrolkirinê yegripper elektrîkês.Ew bi nivîsandin û pêkanîna bernameyên taybetî ve girêdayî ye ku çalakiya gripper rasterast bike.Ev rêbaza kontrolê dikare bi zimanên bernamekirinê (wekî C++, Python, hwd.) an nermalava kontrolkirina robotan were sepandin.Kontrola bernamekirî dihêle ku gripper rêzikên tevlihev û operasyonên mantiqî pêk bîne, nermbûn û kapasîteyên otomasyonê mezintir peyda dike.
Kontrolên bernamekirî di heman demê de dikarin daneya sensor û mekanîzmayên vegerê jî têxin nav xwe da ku fonksiyonên pêşkeftî çalak bikin.Mînakî, bernameyek dikare were nivîsandin da ku bixweber hêza vebûn û girtinê an jî pozîsyona gripê li ser bingeha nîşanên têketina derveyî (wek hêz, zext, dîtin, hwd.) rast bike.Ev rêbaza kontrolê ji bo serîlêdanên ku hewceyê kontrolkirina rast û operasyonên tevlihev e, wekî xetên kombûnê, hilberîna otomatîk, hwd.
3. Kontrola berteka sensor
Kontrola berteka senzorê rêbazek e ku senzoran bikar tîne da ku statûya gripper û agahdariya hawîrdorê bistîne û li ser bingeha vê agahiyê kontrolê pêk bîne.Sensorên hevpar senzorên hêzê, senzorên zextê, senzorên pozîsyonê, û senzorên dîtinê hene.
Bi riya senzora hêzê, çeneya girêk dikare hêza ku li ser tiştê ku dike hîs bike, da ku hêza kelandinê were kontrol kirin.Sensorên zextê dikarin werin bikar anîn da ku pêwendiya pêwendiyê di navbera girp û tiştê de tesbît bikin da ku girtina bi ewle û bi îstîqrar peyda bikin.Sensora pozîsyonê dikare agahdariya pozîsyon û helwêstê ya girêkê peyda bike da ku tevgera girêkê rast kontrol bike.
Sensorên vîzyonê dikarin werin bikar anîn da ku tiştên armanc nas bikin û bi cih bikin, ku operasyonên girtina otomatîkî çalak bikin.Mînakî, piştî karanîna senzorên dîtbarî ji bo vedîtin û naskirina armancê, gripper dikare li ser bingeha pozîsyon û mezinahiya tiştê armancê çalakiya kelandinê kontrol bike.
Kontrola berteka sensor dikare daneya rast û agahdariya vegerê peyda bike da ku
Ev rê dide kontrolkirina rasttir a tevgerên girêkê.Bi navgîniya senzorê re, gripper dikare di wextê rast de guheztinên hawîrdorê hîs bike û bersivê bide, bi vî rengî parametreyên wekî hêza kelijandinê, pozîsyon û leza xwe rast bike da ku operasyonên girtina rast û ewledar bicîh bîne.
Wekî din, hin rêbazên kontrolê yên pêşkeftî hene ku meriv ji wan hilbijêrin, wek kontrolkirina hêz / torque, kontrola impedance û kontrolkirina bertekên dîtbar.Kontrola hêz / torque rê dide kontrolkirina rast a hêz an torque ya ku ji hêla gripper ve tê xebitandin ku li gorî taybetmendî û hewcedariyên perçeyên xebatê yên cihêreng biguncîne.Kontrolkirina impedansê dihêle ku girper hişkbûn û berteka xwe li ser bingeha guheztinên hêzên derve rast bike, dihêle ku ew bi operatorek mirovî re bixebite an jî bi hawîrdorên cûda yên xebatê re adapte bibe.
Kontrola berteka dîtbarî teknolojî û algorîtmayên dîtina kompîturê bikar tîne da ku bi navgîniya hilberandin û analîza wêneyê ya rast-dem ve tiştên armanc nas bike, bibîne û bişopîne da ku bigihîje operasyonên girtina rast.Kontrola berteka dîtbarî dikare ji bo danasîna perçeya xebatê ya tevlihev û peywirên girtinê astek bilind a adaptasyon û nermbûnê peyda bike.
Rêbazên kontrolê yên girikên elektrîkê kontrolkirina destan, kontrolkirina bernamekirinê û kontrolkirina bertekên senzorê hene.Van kontrolan dikarin bi rengek ferdî an bi hev re werin bikar anîn da ku bigihîjin operasyonên kelandinê yên rast, otomatîk û maqûl.Hilbijartina rêbazek kontrolê ya guncan divê li ser bingeha faktorên wekî hewcedariyên serîlêdanê yên taybetî, hewcedariyên rastbûnê, û asta xweseriyê were nirxandin û biryar were girtin.
Hin aliyên din hene ku hêja ye ku meriv li ber çavan bigire gava ku meriv çawa girêkên elektrîkê têne kontrol kirin.Li vir çend kontrol û faktorên têkildar hene ku bêtir têne nîqaş kirin:
4. Kontrola berteka û kontrola girtî
Kontrola berteka rêbazek kontrolê ye ku li ser bingeha agahdariya bersivdayîna pergalê ye.Di girêkên elektrîkê de, kontrola-loop girtî dikare bi karanîna senzoran were bidestxistin da ku statû, pozîsyon, hêz û pîvanên din ên gripperê tespît bike.Kontrola kilîtkirî tê vê wateyê ku pergal dikare rêwerzên kontrolê di wextê rast de li ser bingeha agahdariya vegerê rast bike da ku bigihîje rewşa xwestî an performansa girover.Ev rêbaza kontrolê dikare zexm, rastbûn û aramiya pergalê baştir bike.
5. Kontrola modulasyona firehiya pêlê (PWM).
Modulasyona firehiya pulsê teknîkek kontrolê ya hevpar e ku bi berfirehî di girikên elektrîkê de tê bikar anîn.Ew bi kontrolkirina firehiya nebza sînyala têketinê ve pozîsyona vebûn û girtinê an leza girtina elektrîkê sererast dike.Kontrola PWM dikare çareseriya kontrolê ya rast peyda bike û dihêle ku bersiva çalakiya gripper di bin şert û mercên barkirinê yên cihêreng de were sererast kirin.
6. Navber û protokola pêwendiyê:
Girtgirên elektrîkê bi gelemperî bi pergalên kontrolkirina robotan an jî amûrên din re têkilî û entegrasyonê hewce dikin.Ji ber vê yekê, rêbaza kontrolê di heman demê de hilbijartina navber û protokolên ragihandinê jî vedihewîne.Têkiliyên ragihandinê yên hevpar Ethernet, porta serial, otobusa CAN, hwd., û protokola ragihandinê dikare bibe Modbus, EtherCAT, Profinet, hwd. Hilbijartina rast a navbeynkar û protokolên ragihandinê girîng e ku pê ewle bibe ku gripper bi pergalên din re entegre bibe û bêkêmasî bixebite.
7. Kontrola ewlehiyê
Ewlehî di dema kontrolê de girîngiyek girîng egripper elektrîkês.Ji bo misogerkirina ewlehiya operator û amûran, pergalên kontrolkirina gripper bi gelemperî taybetmendiyên ewlehiyê yên wekî rawestana acîl, tespîtkirina pevçûnê, sînorên hêzê, û sînorên bilez hewce dikin.Van fonksiyonên ewlehiyê dikarin bi sêwirana hardware, kontrolkirina bernamekirinê û bertekên sensor ve werin bicîh kirin.
Dema ku meriv rêbazek kontrolê ya elektrîkê ya guncan hilbijêrin, faktorên wekî hewcedariyên serîlêdanê, daxwazên rastbûnê, asta otomatê, hewcedariyên ragihandinê û ewlehiyê hewce ne ku bi berfirehî bêne hesibandin.Bi senaryoya serîlêdana taybetî ve girêdayî, dibe ku pêdivî be ku meriv pêşkeftina pergala kontrolê xweş bike an çareseriyek bazirganî ya heyî hilbijêrin.Têkilî û şêwirdarî bi peydaker û pisporan re dê bibe alîkar ku hûn awantaj û dezawantajên rêbazên cûda yên kontrolê baştir fam bikin û rêbaza kontrolê ya herî maqûl hilbijêrin ku hewcedariyên taybetî bicîh bîne.
8. Kontrolkera Mantiqa Bernamekirî (PLC)
Kontrolkerê mantiqa bernamekirî amûrek kontrolê ya ku bi gelemperî di pergalên otomasyona pîşesaziyê de tê bikar anîn e.Ew dikare bi girêkên elektrîkê re were yek kirin da ku bi bernamekirinê girêkan kontrol bike û hevrêz bike.PLC bi gelemperî xwedan navgînên têketin / derketinê yên dewlemend in ku dikarin ji bo girêdana bi senzor û çalakvanan re werin bikar anîn da ku mantiqa kontrolê ya tevlihev bicîh bikin.
9. Algorîtmaya kontrol û mantiqê
Algorîtmayên kontrolê û mantiq beşek bingehîn in ji bo destnîşankirina tevgera gripper.Li gorî hewcedariyên serîlêdanê û taybetmendiyên gripper, algorîtmayên kontrolê yên cihêreng dikarin werin pêşve xistin û sepandin, wek kontrolkirina PID, kontrolkirina mantiqa fuzzy, kontrolkirina adaptive, hwd. operasyonên girtina stabîl.
10. Kontrolkerê bernamekirî (CNC)
Ji bo hin serîlêdanên ku hewcedariya rastdariya bilind û operasyonên tevlihev hewce dike, kontrolkerên bernamekirî (CNC) jî vebijarkek in.Pergala CNC dikare rêve bikegripper elektrîkêbi nivîsandin û bicihanîna bernameyên kontrolê yên taybetî û bigihîjin kontrolkirina pozîsyona rastîn û plansazkirina trajektorê.
11. Interface Control
Navbera kontrolê ya girtina elektrîkê ew navber e ku bi navgîniya ku operator bi girêkê re têkilî dike.Ew dikare ekranek pêçek, panelek bişkojk, an navgînek grafîkî ya li ser komputerê be.Têkiliyek kontrolê ya xwerû û hêsan-karanîn karûbar û rehetiya operatorê zêde dike.
12. Vedîtina xeletî û vegerandina xeletiyê
Di pêvajoya kontrolkirina gripperê de, fonksiyonên tespîtkirina xelet û vegerandina xeletiyan ji bo peydakirina aramî û pêbaweriya pergalê pir girîng in.Pêdivî ye ku pergala kontrola gripper xwedî kapasîteyên tespîtkirina xeletiyê be, karibe şert û mercên xeletiya gengaz di wextê xwe de tespît bike û bersivê bide, û tedbîrên guncan bigire da ku vegere an hişyar bike.
Bi kurtî, rêbaza kontrolê ya girtina elektrîkê gelek aliyan vedihewîne, di nav de kontrolkerê bernamekirî (PLC/CNC), algorîtmaya kontrolê, navbeynkariya kontrolê û tespîtkirina xeletiyê, hwd. Hilbijartina rêbazek kontrolê ya guncaw divê bi berfirehî faktorên wekî hewcedariyên serîlêdanê, daxwazên rastbûnê bihesibîne. , asta otomatê, û pêbaweriyê.Wekî din, danûstendin û şêwirdariya bi dabînker û pisporan re girîng e ku meriv rêbaza kontrolê ya çêtirîn bijartî bike.
Dema ku rêbazek kontrolkirina grippera elektrîkê hilbijêrin, çend faktor hene ku meriv li ber çavan bigire:
13. Mezaxtina hêz û karîgerî
Rêbazên kontrolê yên cihêreng dibe ku xwedan astên mezaxtina hêzê û karîgeriyên cûda bin.Hilbijartina rêbazên kontrolê yên kêm-hêza û bikêrhatî dikare xerckirina enerjiyê kêm bike û performansa pergalê baştir bike.
14. Scalability û nermbûna
Di pêşerojê de guhertinên gengaz ên di hewcedariyên paşerojê de têne hesibandin, aqilmend e ku meriv rêbazek kontrolê bi pîvan û nermbûnek baş hilbijêrin.Ev tê vê wateyê ku pergala kontrolê bi hêsanî dikare ji kar û serîlêdanên nû re were veguheztin û bi alavên din re were yek kirin.
15. Mesref û Hebûna
Rêbazên kontrolê yên cûda dibe ku lêçûn û hebûna cûda hebin.Dema ku hûn rêbazek kontrolê hilbijêrin, hûn hewce ne ku budceya xwe û vebijarkên li sûkê berdest bihesibînin da ku hûn çareseriyek erzan û gihîştî hilbijêrin.
16. Pêbawerî û parastin
Rêbaza kontrolê divê pêbaweriyek baş û lênihêrîna hêsan hebe.Pêbawerî qabiliyeta pergalek ku bi îstîqrar bixebite û ne meyla têkçûnê ye vedibêje.Maintainability tê vê wateyê ku pergalê tamîrkirin û domandin hêsan e da ku dem û lêçûnên tamîrkirinê kêm bike.
17. Lihevhatin û Standard
Dibe ku hin serîlêdan hewce bike ku li gorî standardên lihevhatina taybetî û pêdiviyên pîşesaziyê hewce bike.Dema ku rêbazek kontrolê hilbijêrin, pê ewle bine ku vebijarka bijartî bi standardên bicîhkirî û daxwazên rêziknameyê re tevdigere da ku hewcedariyên ewlehî û pêbaweriyê bicîh bîne.
18. Bikarhêner û perwerdeya operator
Rêbaza kontrolê divê xwedan navgînek bikarhênerek xwerû û hêsan e ku bikar bîne da ku operator bi hêsanî pergalê fam bike û bixebite.Wekî din, pir girîng e ku operatoran perwerde bikin da ku kar bikingripper elektrîkêsîstema kontrol rast û bi ewle.
Bi nihêrîna faktorên jorîn, hûn dikarin rêbaza kontrolkirina gripa elektrîkê ya ku herî baş li gorî hewcedariyên serîlêdana weya taybetî ye hilbijêrin.Girîng e ku meriv erênî û nerênî yên her rêbazek kontrolê binirxîne û biryarên agahdar li ser bingeha hewcedariyên rastîn bide da ku pê ewle bibe ku girtina elektrîkê dikare performansa hêvîkirî û hewcedariyên fonksiyonel bicîh bîne.
Dema ku hûn hildibijêrin ka meriv çawa girtina elektrîkê ya xwe kontrol dike, hin faktorên din hene ku meriv li ber çavan bigire:
19. Bernamebûn û pêdiviyên xwerû
Dibe ku serîlêdanên cihêreng ji bo çawaniya kontrolkirina gripper hewcedariyên taybetî hebin, ji ber vê yekê bernamebûn û xwerûkirin ramanên girîng in.Hin rêbazên kontrolê vebijarkên nermbûn û xwerûkirinê bêtir pêşkêşî dikin, ku destûrê dide bernamekirin û veavakirina xwerû li ser bingeha hewcedariyên serîlêdanê.
20. Karên dîtin û çavdêriyê
Hin rêbazên kontrolê kapasîteyên dîtbarî û çavdêriyê peyda dikin, ku destûrê dide operatoran ku di wextê rast de statû, pozîsyon û pîvanên gripperê bişopînin.Van kapasîteyên dîtin û şopandina operasyonan baştir dikin, ji bo tespîtkirina pirsgirêkên potansiyel û çêkirina sererastkirinê dibin alîkar
22. Kontrolkirina dûr û çavdêriya ji dûr ve gengaz e
Di hin rewşan de, kontrolkirina dûr û çavdêriya ji dûr ve taybetmendiyên pêwîst in.Rêbazek kontrolê bi kapasîteyên kontrol û çavdêriyê yên ji dûr ve hilbijêrin da ku xebitandina ji dûr ve û çavdêriya rewş û performansa gripper çalak bike.
23. Berdewamî û bandora jîngehê
Ji bo hin sepanên ku domdarî û bandora hawirdorê girîng in, hilbijartina rêbazek kontrolê ya bi xerckirina enerjiyê kêm, deng kêm û emelên kêm dibe ku were hesibandin.
Bi kurtasî, gelek faktor hene ku meriv dema ku rêbaza kontrolê ya rast hilbijêrin ji bo bijartinê bifikiringripper elektrîkês, di nav de bernamekirin, hewcedariyên xwerû, kapasîteyên dîtbarî û şopandinê, yekbûn û lihevhatî, kontrol û çavdêrîkirina dûr, domdarî û bandora jîngehê.Bi nirxandina van faktoran û berhevkirina wan bi hewcedariyên serîlêdana taybetî re, rêbaza kontrolê ya herî maqûl dikare were hilbijartin da ku bigihîje operasyona girtina bikêr, pêbawer û ewledar.
Dema şandinê: Nov-06-2023