Heya nuha, piraniya çalakkerên li ser sûkê du celeb rêbazên kontrolkirina hêzê hene:
1. Kontrola hêza loopê ya niha
Rêbazek kontrolkirina hêzê ya kevneşopî ya bi nisbî hêsan pêkanîna, ku bi verastkirina herikîna hundurê motorê ve kontrola hêzê pêk tîne.Awantaj ev e ku cîbicîkirina wê kêmtir dijwar e, û ew dikare kontrola hêzê di nav rêza rastbûna 5% -15% de bi dest bixe;dezavantaj ev e ku leza tevgerê hêdî ye, ew nikare berevajî were ajotin, û ew nikare hewcedariyên hin senaryoyên bi hewcedariyên pêbaweriya bilindtir bicîh bîne.Piştî demek karanîna, cilê mekanîkî dê xeletiyan bîne û rastbûnê bêtir kêm bike.
Çalakgerên weha bi gelemperî ne xwediyê senzoran in, û heke senzor hebin jî, ew tenê wekî "nîşandan" hêzê têne bikar anîn û beşdarî kontrolê nabin.Mînakî, lêzêdekirina senzorek li çapxaneyê, senzor mezinahiya hêzê dixwîne, û nirxê bi metreyê nîşan dide, ku ji bo arîkariya verastkirina destan a mezinahiya hêzê tê bikar anîn, lê verastkirina weha bi gelemperî tiştek tune ye. bi rastbûna hêzê.
Diyagrama şematîk, ne girêdayî grafîk û nivîsê ye
2. Sensor kontrola hêza girtî-loop
Rêbazek din a kontrolkirina hêzê zêdekirina senzorek hêzê ya kevneşopî û algorîtmayek kontrolê ya girtî ya adetî ye.Awantaj ev e ku rastbûn çêtir dibe, lê dezavantaj ev e ku lez hîn hêdî ye.Bi vî rengî, rastbûna kontrolkirina hêzê dikare ji 5% ber 1% zêde bibe.Ger pêvajoyek algorîtmaya rast tune be, an jî leza senzorê bi têra xwe zû nine, ew mêldarê "zêdebûnê" ye.
Hêza Kontrolkirî Actuator
"Zêdebûna" ya neçar?
Rêbaza kontrolkirina hêza girtî ya senzorê dijwar e ku meriv bi hêza bandorê re mijûl bibe.Nîşana herî rasterast ev e ku dema ku meriv bi dîmenên bi hewcedariyên tempoya bilind re mijûl dibe "zêdebûn" pir hêsan e.
bo nimûne
Bi gelemperî, di rewşa leza bilind û hilbera mezin de, dema ku çalakger bi perçeya xebatê re têkildar dibe bi gelemperî bi taybetî mezin e.Mînakî, heke hêza dakêşanê ya çalakker li 10N were danîn, dema ku ew dest li perçeyê xebatê dike, hêsan e ku meriv bigihîje 11N û 12N, û dûv re bi navgîniya algorîtmaya kontrolê vegere 10N.Pirsgirêkên weha bi gelemperî gava ku senzorên hêzê û bi navê çalakkerên bi hêz-kontrolkirî li sûkê têne zêdekirin çêdibin.
Pirsgirêk ev e ku leza bersivê ne bes e.Leza bilind û hilbera rast û bi îstîqrar bi serê xwe cotek nakokî ne.Ger zêdebûnek (zêdebûn) hebe, hêza tam di cîh de bê wate ye.
Bi taybetî di pêvajoya alavên rast ên kombûna zextê de, perçeyên nazik û lêçûn, bi gelemperî destûr nayê dayîn.
Kontrolkirina hêzê ya bêkêmasî, frekansa bilind û leza bilind bêyî zêdebûnê?
TA çawa dike?
Ji bo senaryoyên serîlêdanê yên rast-bilind, rêbaza "daxistina nerm" tête pejirandin da ku hewcedariyên leza bilind û rastbûna bilind, ango, kontrolkirina hêzê ya dabeşkirî bigire ber çavan.Çalakger zû bi moda tevgera pozîsyonê ve bi lez û bez digihîje moda kontrolkirina hêzê li cîhê ku ew ê têkiliyek bi perçeya xebatê re bike, û hêdî hêdî hilberanê zêde dike heya ku ew digihîje nirxa pêşwext.Moda pozîsyonê + moda kontrolkirina hêzê + dema stabîlkirina hêzê, dema giştî ya ku tê bikar anîn karîgeriya yekane ya çalakgerê ye.
Bi senzora hêza leza bilind û algorîtmaya kontrolkirina pêşdîtinê ya li ser bingeha modelê re, çalakgera bi hêz-kontrolkirî ya rastîn a SoftForce®2.0 dikare bixweber pozîsyona aktûatorê û rewşa pêwendiyê bi perçeya xebatê re nas bike, da ku çalakger, wekî dawiya otomasyonê alavan, fonksiyona heman destê mirov heye.têgihîştina taktîl, îstîxbarata kontrol û darvekirinê.
Di heman dûrbûnê de, rêza leza daketina nerm a "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" zêde dibe, tolerans mezintir e, û tewra dikare bigihîje kontrola hêza tevahî, ku rasterast çerxa hilberînê baştir dike û lêçûna ceribandinê pir kêm dike û verastkirina çewtiyê.
▋ Frekansa pêvajoyê ya bilind ji bo bidestxistina performansa çêtir
Demjimêra hesabkirinê ya pilana kontrolkirina hêzê ya "sensor hêza şeş-xebat + robot" ku bi gelemperî li sûkê tê bikar anîn 5-10 milî çirkeyan e, ango frekansa pêvajoyê 100-200 Hz e.Frekansa pêvajoyê ya SoftForce®2.0 çalakkerên bi hêzê yên rast-kontrolkirî dikare bigihîje 4000Hz (ango 0,25 mîlîçirkeyan), û modelên rêzikên frekansa bilind dikarin bigihîjin 8000Hz, ku 4-8 carî ji frekansa pêvajoyê ya çalakkerên bi hêza robot-kontrolkirî ya gelemperî ye.
▋Kontrola hêza lihevhatî ya çalak, ku dikare guhartina hêza derveyî bişopîne
Rêjeya bersiva bikêrhatî û bersiva hêza tavilê dihêle ku çalakker tavilê bersivê bide hêzên derve û bigihîje kontrola hêza lihevhatî ya çalak.Her çend di dema operasyonê de bi hêzên derve re rûbirû bibin jî, ew dikare di wextê de were sererast kirin, û pêvajo rasttir bike.Parastina çêtir ya perçeyên xebatê.
Frekansa bilind û leza bilind bêyî zêdebûnê
Tewra di bin tevgera bi frekansa bilind û bilez de, ew hîn jî rastbûna hilbera bilind diparêze, û di heman demê de "daxistina nerm" û "bêtirsandin" misoger dike, bi rûbera perçeyan re bi leza bilind, hêzek piçûk re têkilî dike, û nerm pêk tîne. hilgirtin û danîna perçeyan û hwd., da ku zirarê nede perçeyên nazik û nazik.Components.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
Nûvekirina nû ya rêza HF
▋ Kapasîteya dijî-zêde barkirinê ya bihêztir
Li ser bingeha têgihîştina kûr a pêvajoya li ser malperê û dubarekirinên pirjimar, SoftForce®2.0-ya nû nûvekirî ya SoftForce®2.0 rêzika HF-ya kontrolkirina hêza rastîn a di Sibata îsal de xwedan sêwirana senzorê ya yekbûyî ye, û kapasîteya wê ya dijî-zêde barkirinê çend caran ji ya paşerojê, bi domdariya bilind û karanîna hêsan.Bi şert û mercên tevlihevtir re mijûl bibin.
▋Dikare hem hêza piçûk û hem jî hilberîna mezin bihesibîne
Bi pergala kontrolkirina hêza SoftForce®2.0-ê ve hatî çêkirin, tabloya slide ya bi hêz-kontrolkirî ya rast û çîpek bi derbek mezin û barek mezin dikare di bin barek mezin de hêzek piçûk û rastîn çêbike, û dikare di heman demê de hêzê jî hesab bike. dem, û rêjeya derketinê berfirehtir e.Mezntir, yanî rêjeyek dînamîk a hêzê firehtir*.
* Rêjeya Dînamîk a Hêzê: Rêjeya di navbera hêza herî zêde û hindiktirîn a ku dikare derkeve.
Kontrolkirina hêza rast tenê li ser yek eksê dikare were bikar anîn
SoftForce®2.0 çalakkerên bi hêz-kontrolkirî yên rast ne tenê dikarin di yek eksê de werin bikar anîn, lê di heman demê de ji bo çareseriyên kombûna pir-texne jî bêtir îmkanan peyda dikin.Mînakî, "Pergala Kontrolkirina Platforma Kontrola Hêza Kontrola Hêza Tenduristî ya Hevdem 2D" ya herî dawî ya ku ji hêla Teknolojiya Chengzhou ve hatî destpêkirin ji du çalakkerên elektrîkê yên bi hêza rast-kontrolkirî ya Chengzhou pêk tê, ku dikare li şûna hêza pilana Kontrolê ya "sensorê şeş-texne + robot" bigire. ji bo hûrkirin û hilweşandina çerçoveya hundurê têlefonên desta, hwd tê bikar anîn.
Chengzhou 2D pergala kontrola platformê ya kontrolkirina hêza rastîn a hevdem
(Bi pergala kontrolkirina hêza SoftForce®2.0-ê ya rast-bilind ve hatî peyda kirin)
Karûbarên pîşeyî yên sofîstîke û hêsan têne bikar anîn
Algorîtmaya kontrolê ya pêşkeftî û pêvajoya debugkirina hêsan ezmûna bikarhêner a hêsan ji xerîdaran re tîne.Tewra operatorek xwedan paşxaneyek nizm dikare di 5 hûrdeman de dest pê bike, bi rastî "têk bike û bilîze".
Di heman demê de, tîmê karûbarê teknîkî ya pîşeyî û bihêz a Chengzhou Technology dikare di yekem car de piştgirîya teknîkî ya biwext, berfireh û bêxem ji xerîdaran re peyda bike, gelo ew gumanên teknîkî, hînkirin, çareserkirin an lênihêrîn be.
Teknolojiya Chengzhou her gav wêrek bû ku sînorên xwe berfireh bike.Bi hêza xweya teknîkî ya zexm û nûjen re, wê bi domdarî hilberên çalakker ên jêhatîtir aqilmendtir, rasttir û hevahengtir dane destpêkirin da ku hilberên pêşkeftî ji bo pakkirin û ceribandina nîvconductor, otomasyona 3C, hilberîna rast, bijîjkî aqilmend û pîşesaziyên din peyda bike.hêmanên bingehîn ên wekî pergalên kontrolkirina tevgera rast û çalakker.
Dema şandinê: Gulan-31-2022