Ji bo robotên pîşesazî, hilgirtina materyalan yek ji wan serîlêdanên girîngtir e ku di operasyonên girtina wan de ye.Wekî celebek amûrek xebitandinê ya bi pirzimanî ya bihêz, serketîkirina karûbarê xebitandinê ya robotek pîşesaziyê rasterast bi mekanîzmaya kelandinê ve girêdayî ye.Ji ber vê yekê, mekanîzmaya girtina li dawiya robot divê li gorî peywirên xebitandinê yên rastîn û hewcedariyên hawîrdora xebatê were sêwirandin.Ev dibe sedema cûrbecûrbûna formên avahîsaziyê yên mekanîzmaya kelandinê.
Figure 1 Têkiliya di navbera hêman, taybetmendî û pîvanên bandorkera paşîn de Piraniya mekanîzmayên girtina mekanîkî celebê pença du-tilî ne, ku li gorî moda tevgera tiliyan dikare were dabeş kirin: celebê zivirî û celebê werger;Rêbazên kelandinê yên cihêreng dikarin di nav piştevaniya hundurîn de bêne dabeş kirin Li gorî taybetmendiyên avahîsaziyê, ew dikare li celebê pneumatîk, celebê elektrîkê, celebê hîdrolîk û mekanîzmaya girtina wan a hevbeş were dabeş kirin.
Mekanîzmaya girtina dawiya pneumatîk
Çavkaniya hewayê ya veguheztina pneumatîk ji bo bidestxistina hêsantir e, leza çalakiyê bilez e, navgîniya xebatê bê gemar e, û avjenî ji pergala hîdrolîk çêtir e, windabûna zextê piçûk e, û ew ji bo dirêj-guncan e. kontrol dûr.Li jêr çend manipulatorên pneumatîk hene:
1. Mekanîzmaya girêdayînê ya tîpa levera girêdana zivirî Tiliyên vê amûrê (wek tiliyên bi şiklê V-yê, tiliyên zirav) li ser mekanîzmaya kilkirinê bi kulman têne xêzkirin, ku ji şûna wê rehettir e, ji ber vê yekê ew dikare bi girîngî sepanê berfireh bike. mekanîzmaya kelandinê.
Figure 2 Struktura mekanîzmaya girtina tîpa levera girêdana zivirandinê 2. Mekanîzmaya girtina wergera cylindirê ya ducarî ya tîpa rastê Dawiya tiliya vê mekanîzmaya girêkê bi gelemperî li ser çîpek rast a ku bi kursiyek lêdana dawiya tilikê ve tê saz kirin.Dema ku du valahiya rokê ya silindera du-çalakî têne bikar anîn, piston hêdî hêdî berbi navîn ve diçe heya ku perçeya xebatê were qefilandin.
Figure 3 Diyagrama strukturel a mekanîzmaya lêdana wergera du-sîlindir a rast-rod 3. Mekanîzmaya girtina wergera wergera du-sîlindir a tîpa xaçê bi gelemperî ji silindirek ducar a yek-çalakî û tiliyek xaç-type pêk tê.Piştî ku gaz têkeve nav valahiya navîn ya silindirê, ew ê du pistonan bikişîne ku berbi her du aliyan ve biçe, bi vî rengî tîrêja girêdanê bi rê ve bibe, û dawiya tiliyên xaçkirî dê perçeya xebatê bi hişkî rast bike;heke hewa nekeve valahiya navîn, piston dê di bin çalakiya pêla biharê Reset de be, dê perçeya xebatê ya sabît were berdan.
Figure 4. Structure of the cross-type of the cross-type of cross-type translation double-cylinder clamping mekanîzma Perçeyên kar-dîwarên tenik bi kunên hundurîn.Piştî ku mekanîzmaya girtina perçeya xebatê digire, ji bo ku pê ewle bibe ku ew bi qulika hundurîn re bi rêkûpêk were danîn, bi gelemperî 3 tiliyên têne saz kirin.
Figure 5 Diyagrama strukturî ya mekanîzmaya girtina lever-cûre ya çopa piştgiriya hundurîn 5. Mekanîzmaya bihêzker ku ji hêla silindirka pistonê ya bêserûber ve tê rêve kirin Di bin çalakiya hêza biharê de, paşveçûn bi valva solenoid a sê-alî ya du-pozîsyonê pêk tê.
Figure 6 Pergala pneumatîk a silindera pistona bê çîp a sabît Sliderek veguhêz li pozîsyona radîkal a pistona silindera pistona bê çîp tê saz kirin, û du çîpên hingeyê bi awayekî sîmetrîk li her du dawiya sliderê hatine girêdan.Ger hêzek derveyî li ser pistonê tevbigere, piston dê çep û rast bimeşîne, bi vî rengî slider bikişîne da ku jor û jêr biçe.Dema ku pergal tê qefilandin, xala hinge B dê li dora xala A tevgerek gerokî çêbike, û tevgera jor û jêr a sliderê dikare dereceyek azadiyê zêde bike, û hejandina xala C diguhezîne osîlasyona tevahiya silinderê. deste.
Figure 7 Mekanîzmaya zêdekirina hêzê ku ji hêla silindera pistonê ya bê çîp ve hatî rêve kirin
Gava ku valahiya kontrolê ya rêwerz a hewaya pêçandî di rewşa xebatê ya çepê de ye wekî ku di wêneyê de tê xuyang kirin, valahiya çepê ya silindera pneumatîk, ango valahiya bê çîp, dikeve hewaya pêçandî, û piston dê li binê rastê biçe. çalakiya zexta hewayê, ji ber vê yekê goşeya zextê α ya hêlînê hêdî hêdî kêm dibe.Biçûk, zexta hewayê ji hêla bandora goşeyê ve tê zêdekirin, û dûv re hêz ji levera mekanîzmaya lehenga hêza zêdekirina domdar re tê veguheztin, hêz dê dîsa were zêdekirin, û bibe hêza F ji bo girtina perçeya xebatê.Dema ku valahiya kontrolê ya rêwerzan di rewşa xebatê ya pozîsyona rast de ye, valahiya rokê ya di valahiya rastê ya silindera pneumatîk de dikeve hewaya pêçandî, pistonê dihêle ku ber bi çepê ve biçe, û mekanîzmaya kelandinê perçeya xebatê berdide.
Figure 8. Manîpulatorê pneumatîk girtina hundurîn a mekanîzmaya bihêzker a zincîreyê û rêzikên 2 lever
Du mekanîzmaya girtina dawiya kêşana hewayê
Mekanîzmaya girtina dawiya kişandina hewayê hêza şûştinê ya ku ji hêla zexta neyînî ya di kasa şûştinê de hatî çêkirin bikar tîne da ku tiştan biguhezîne.Ew bi gelemperî ji bo girtina cam, kaxez, pola û tiştên din ên bi şeklê mezin, stûrbûna nerm û hişkiya belengaz tê bikar anîn.Li gorî rêgezên hilberandina zexta neyînî, ew dikare li celebên jêrîn were dabeş kirin: 1. Kûpa şûştinê biqewirîne Hewayê di kasa şûştinê de ji hêla hêza zextê ya ber bi jêr ve tê kişandin, ji ber vê yekê zexta neyînî di hundurê kasa şûştinê de çêdibe, û mêş hêz ji bo mêşkirina heyberê çêdibe.Ew ji bo girtina perçeyên xebatê yên bi şeklê piçûk, stûrahiya zirav û giraniya sivik tê bikar anîn.
Figure 9 Diyagrama avahîsaziya kasa şûştinê 2. Valla kontrolê ya kasa şûştinê ya zexta neyînî ya herikîna hewayê hewaya pêçandî ya ji pompa hewayê ji nozê dipijiqîne, û herikîna hewaya pêçandî dê jetek leza bilind çêbike, ku dê bigire. dûr hewayê di kasa pijandinê de, da ku kevçî di kewçêrê de ye.Zexta negatîf di hundurê de tê hilberandin, û kêşana ku ji hêla zexta neyînî ve hatî çêkirin dikare perçeya xebatê bimije.
Figure 10 Diyagrama strukturel a kasa şûştinê ya zexta neyînî ya herikîna hewayê
3. Kûpa şûştinê ya pompeya valahiya valvek kontrolê ya elektromagnetîk bikar tîne da ku pompeya valahiya bi kasa pijandinê ve girêbide.Dema ku hewa tê pompe kirin, hewa di valahiya kasa şûştinê de tê valakirin, zextek neyînî çêdike û tişt dimije.Berevajî vê, dema ku valahiya kontrolê kasa şûştinê bi atmosferê ve girêdide, kasa şûştinê şûştinê winda dike û perçeya xebatê berdide.
Figure 11 Diyagrama strukturel ya kasa şûştinê ya pompeya valahiya
Sê mekanîzmaya girtina dawiya hîdrolîk
1. Mekanîzmaya girtina bi gelemperî girtî: Amûra sondakirinê ji hêla hêza pêş-tengkirina bihêz a biharê ve tê sabît kirin û bi hîdroulîkî tê berdan.Dema ku mekanîzmaya kelandinê peywira girtinê pêk nayîne, ew di rewşa girtina amûra sondakirinê de ye.Struktura wê ya bingehîn ev e ku komek ji kaniyên pêş-teqandî li ser mekanîzmayek zêdekirina hêzê ya mîna rampek an leverek tevdigerin, ji ber vê yekê cîhê şûştinê bi alikî tevdigere, şemitokê ber bi radîkalî ve dimeşîne, û amûra sondakirinê digire;rûnê tansiyona bilind dikeve nav kursiya şûştinê û Silindira hîdrolîk a ku ji xêzikê ve hatî çêkirin, biharê bêtir diqelişe, dibe sedem ku rûnê şûştinê û şemal berevajî hereket bike, amûra sondajê berdide.2. Mekanîzmaya girtina bi gelemperî vekirî: Ew bi gelemperî serbestberdana biharê û girtina hîdrolîk dipejirîne, û dema ku peywira girtinê nayê kirin di rewşek serbest de ye.Mekanîzmaya kelandinê xwe dispêre lêdana silindirê hîdrolîk da ku hêza kelandinê çêbike, û kêmkirina zexta neftê dê bibe sedema kêmkirina hêza kelandinê.Bi gelemperî, kilîtek hîdrolîk bi performansa pêbawer li ser çerxa neftê tê saz kirin da ku zexta neftê biparêze.3. Mekanîzmaya girtina hişkkirina hîdrolîk: Hem şilkirin û hem jî girtina bi zexta hîdrolîk têne fêm kirin.Ger ketina rûnê silindirên hîdrolîk ên li her du aliyan bi rûnê tansiyona bilind ve girêdayî bin, dê bi tevgera pistonê re şemitok nêzî navendê bibin, amûra sondajê bişkînin, û ketina rûnê tansiyona bilind biguhezînin. ji navendê dûr, û amûra sondakirinê tê berdan.
4. Mekanîzmaya girtina hîdrolîk a tevlihev: Ev amûr xwedan silindirek hîdrolîk a sereke û silindirek hîdrolîk a alîkar e, û komek kaniyên dîskê bi aliyek silindera hîdrolîk a alîkar ve girêdayî ye.Dema ku rûnê tansiyona bilind dikeve silindera hîdrolîk a sereke, ew bloka silindera hîdrolîk a sereke dihêle ku hereket bike, û di stûna jorîn re derbas dibe.Hêz li ser kursiya şemitokê ya li kêleka silindera hîdrolîk a alîkar tê veguheztin, bihara dîskê bêtir tê pêçandin, û kursiya şemitandinê diherike;di heman demê de, kursiya şûştinê ya li ser milê silindera hîdrolîk a sereke di bin çalakiya hêza biharê de dimeşe, amûra sondakirinê berdide.
Çar mekanîzmaya girtina dawiya magnetîkî
Di nav kûpên şûştinê yên elektromagnetîk û kûpên şûştinê yên daîmî de têne dabeş kirin.
Çûka elektromagnetîk ew e ku bi zivirandin û qutkirina herika di kulikê de, hêzek magnetîkî çêbike û ji holê rake, tiştên ferromagnetîk bikişîne û berde.Kûpa kişandina magnetiya daîmî hêza magnetîkî ya pola magnetiya daîmî bikar tîne da ku tiştên ferromagnetîkî bikişîne.Ew bi guheztina cewhera veqetandina magnetîkî ve dorhêla xeta zeviya magnetîkî ya di kasa şûştinê de diguhezîne, da ku bigihîje armanca kişandin û berdana tiştan.Lê ew di heman demê de şirkek e, û hêza mêşkirinê ya mêşkêşa daîmî ne bi qasî ya şîrê elektromagnetîk e.
Dema şandinê: Gulan-31-2022