Sê awayên kontrolê yên motora servo hene: pêl, analog û ragihandinê.Divê em di senaryoyên cihêreng ên serîlêdanê de moda kontrolê ya motora servo çawa hilbijêrin?
1. Modeya kontrolkirina pulsê ya motora servo
Di hin alavên piçûk ên serbixwe de, karanîna kontrolkirina nebza ji bo fêhmkirina cîhê motorê divê rêbaza serîlêdanê ya herî gelemperî be.Ev rêbaza kontrolê hêsan e û hêsan tê fêm kirin.
Fikra kontrolê ya bingehîn: jimareya giştî ya pulsan guheztina motorê diyar dike, û frekansa pêlê leza motorê diyar dike.Pulse tê hilbijartin da ku kontrolkirina motora servo bicîh bîne, manuala motora servo veke, û bi gelemperî dê tabloyek wekî jêrîn hebe:
Her du jî kontrolkirina pulsê ne, lê pêkanîn cûda ye:
Ya yekem ev e ku ajokar du pêlên leza bilind (A û B) werdigire, û rêgeza zivirîna motorê bi cûdahiya qonaxa di navbera her du pêlşan de diyar dike.Wekî ku di jimareya jor de tê xuyang kirin, heke qonaxa B 90 pileyan ji qonaxa A zûtir be, ew zivirandina pêş e;wê demê qonaxa B 90 pileyan ji qonaxa A hêdîtir e, ew zivirandina berevajî ye.
Di dema xebatê de, pêlên du-qonaxê yên vê kontrolê li hev in, ji ber vê yekê em ji vê rêbazê kontrolê re jî dibêjin kontrola cûda.Ew xwedan taybetmendiyên cudahiyê ye, ku di heman demê de destnîşan dike ku ev rêbaza kontrolê, nebza kontrolê xwedan şiyana dijî-destwerdana bilindtir e, di hin senaryoyên serîlêdanê de bi destwerdana xurt, ev rêbaz tê tercîh kirin.Lêbelê, bi vî rengî, pêdivî ye ku yek mîlî motorê du benderên pêlêdana leza bilind dagir bike, ku ji bo rewşa ku benderên pêlêdana bilez teng in ne guncaw e.
Ya duyemîn, ajokar hîn jî du pêlên leza bilind distîne, lê du pêlên leza bilind di heman demê de tune ne.Dema ku pêldanek di rewşa derketinê de be, divê ya din di rewşek nederbasdar de be.Dema ku ev rêbaza kontrolê tê hilbijartin, divê were piştrast kirin ku di heman demê de tenê yek hilberek pêl heye.Du pêl, yek derdan di rêça erênî de û ya din jî di rêça neyînî de dimeşe.Wekî ku di doza jorîn de, ev rêbaz jî ji bo yek mîlî motorê du lîmanên pêlêdana bilez hewce dike.
Cûreya sêyemîn ev e ku tenê pêdivî ye ku îşaretek pêlê ji ajokerê re were dayîn, û xebata pêş û paşverû ya motorê ji hêla yek rênîşanek IO ve tê destnîşankirin.Ev rêbaza kontrolê ji bo kontrolkirinê hêsantir e, û dagirkirina çavkaniyê ya porta pêlêdana bilez jî herî kêm e.Di pergalên piçûk ên gelemperî de, ev rêbaz dikare were tercîh kirin.
Ya duyemîn, rêbaza kontrola analogê ya motora servo
Di senaryoya serîlêdanê de ku pêdivî ye ku motora servo bikar bîne da ku kontrolkirina lezê bicîh bîne, em dikarin nirxa analog hilbijêrin da ku kontrolkirina leza motorê fam bikin, û nirxa nirxa analog leza xebitandina motorê diyar dike.
Du awayên hilbijartina mîqdara analog, niha an voltaja hene.
Moda voltajê: Hûn tenê hewce ne ku voltajek diyarkirî li termînala sînyala kontrolê zêde bikin.Di hin senaryoyan de, hûn dikarin potentiometerek jî bikar bînin da ku bigihîjin kontrolê, ku pir hêsan e.Lêbelê, voltaja wekî nîşana kontrolê tê hilbijartin.Di hawîrdorek tevlihev de, voltaj bi hêsanî tê xera kirin, û di encamê de kontrolek bêîstiqrar çêdibe.
Moda heyî: Modula derana heyî ya têkildar pêdivî ye, lê sînyala heyî xwedan şiyana dijî-destwerdana bihêz e û dikare di senaryoyên tevlihev de were bikar anîn.
3. Modeya kontrola ragihandinê ya servo motor
Rêbazên hevpar ên ku ji hêla ragihandinê ve kontrolkirina motora servo-yê têgihiştin CAN, EtherCAT, Modbus, û Profibus in.Bikaranîna rêbaza ragihandinê ji bo kontrolkirina motorê ji bo hin senaryoyên serîlêdana pergalê ya tevlihev û mezin rêbaza kontrolê ya bijarte ye.Bi vî rengî, mezinahiya pergalê û hejmara şaxên motorê bêyî têlkirina kontrolê ya tevlihev bi hêsanî têne çêkirin.Pergala hatî çêkirin pir maqûl e.
Çaremîn, beşa berfirehbûnê
1. Servo motorê kontrola torque
Rêbaza kontrolkirina torkê ev e ku bi ketina mîqdara analoga derveyî an destnîşankirina navnîşana rasterast ve torka derana derveyî ya mîlî motorê saz bike.Performansa taybetî ev e ku, mînakî, heke 10V bi 5Nm re têkildar be, dema ku mîqdara analogê ya derveyî li 5V tête danîn, şaxê motorê ye Derketin 2.5Nm e.Ger barkirina mîlê motorê ji 2,5 Nm kêmtir be, motor di rewşa lezbûnê de ye;dema ku barê derveyî 2,5 Nm wekhev e, motor di lezgehek domdar an rewşek rawestanê de ye;dema ku barkirina derveyî ji 2,5 Nm bilindtir e, motor di rewşek lezbûnê an berevajî de ye.Bi guheztina mîhenga mîqdara analogê di wextê rast de, torque set dikare were guheztin, an jî nirxa navnîşana têkildar dikare bi ragihandinê ve were guheztin.
Ew bi giranî di cîhazên pêçandin û vekêşanê de ku li ser hêza materyalê daxwazên hişk hene, wekî amûrên pêçandin an alavên kişandina fiberê optîkî tê bikar anîn.Pêdivî ye ku mîhenga torkê her gav li gorî guheztina tîrêjê pêlê were guheztin da ku pê ewle bibe ku hêza materyalê bi guheztina tîrêjê pêlê re neguhere.bi tîrêjê pêlhev diguhere.
2. Kontrola pozîsyona motora servo
Di moda kontrolkirina pozîsyonê de, leza zivirînê bi gelemperî ji hêla frekansa pêlên têketina derveyî ve tê destnîşankirin, û goşeya zivirandinê ji hêla hejmara pêlşan ve tê destnîşankirin.Hin servo dikarin rasterast bi pêwendiyê bilez û jicîhûwarkirinê destnîşan bikin.Ji ber ku moda pozîsyonê dikare li ser lez û pozîsyonê xwedan kontrolek pir hişk be, ew bi gelemperî di cîhazên pozîsyonê, amûrên makîneya CNC, makîneyên çapkirinê û hwd de tê bikar anîn.
3. Moda leza motora servo
Leza zivirînê dikare bi ketina mîqdara analog an frekansa pêlê ve were kontrol kirin.Moda lezê di heman demê de dikare ji bo pozîsyonê were bikar anîn dema ku kontrola PID-ya derveyî ya cîhaza kontrolê ya jorîn tê peyda kirin, lê divê nîşana pozîsyona motorê an nîşana pozîsyona barkirina rasterast ji komputera jorîn re were şandin.Bersiv ji bo karanîna xebitandinê.Moda pozîsyonê di heman demê de pişka derveyî barkirina rasterast piştgirî dike da ku nîşana pozîsyonê bibîne.Di vê demê de, şîfreker li dawiya mîlê motorê tenê leza motorê nas dike, û sînyala pozîsyonê ji hêla cîhaza vedîtina dawiya barkirina paşîn a rasterast ve tê peyda kirin.Feydeya vê ev e ku ew dikare pêvajoya veguheztina navîn kêm bike.Çewtî rastbûna pozîsyona tevahî pergalê zêde dike.
4. Li ser sê zengilan bipeyivin
Servo bi gelemperî ji hêla sê loopan ve tê kontrol kirin.Sê loopên ku jê re tê gotin sê pergalên verastkirina PID-ê yên negatîf ên girtî ne.
Xala PID-ê ya hundurîn lûleya heyî ye, ku bi tevahî di hundurê ajokera servo de tête kirin.Hêza derketinê ya her qonaxa motorê ya motorê ji hêla cîhaza Hall ve tê vedîtin, û bertekên neyînî ji bo sererastkirina mîhenga heyî ya ji bo verastkirina PID-ê tê bikar anîn, da ku heya ku gengaz be heya ku tê gihîştina derûna derketinê.Wekheviya niha ya sazkirî, lûleya heyî torque motorê kontrol dike, ji ber vê yekê di moda torque de, ajokar xwedan operasyona herî piçûk û bersiva dînamîkî ya bilez e.
Xala duyemîn çerxa lezê ye.Veguheztina neyînî ya PID-ê bi îşareta naskirî ya şîfreya motorê ve tête kirin.Hilberîna PID-ê ya di lûleya wê de rasterast mîhengkirina lûleya heyî ye, ji ber vê yekê kontrola lûleya lezê lûleya bilez û lûleya heyî vedihewîne.Bi gotineke din, divê her mod lûpa heyî bikar bîne.Xala heyî bingeha kontrolê ye.Dema ku lez û pozîsyon têne kontrol kirin, pergal bi rastî niha (torque) kontrol dike da ku bigihîje kontrola têkildar a lez û pozîsyonê.
Xala sêyem lûleya pozîsyonê ye, ku lûleya herî derveyî ye.Ew dikare di navbera ajokar û şîfrekera motorê de an di navbera kontrolkerê derve û şîfreya motorê an barkirina paşîn de, li gorî rewşa rastîn were çêkirin.Ji ber ku derketina navxweyî ya lûleya kontrolê ya pozîsyonê mîhengkirina lûleya lezê ye, di moda kontrolkirina pozîsyonê de, pergal operasyonên her sê lûpan pêk tîne.Di vê demê de, pergal xwedan hejmarê herî mezin û leza bersiva dînamîkî ya herî hêdî ye.
Li jor ji Chengzhou News tê
Dema şandinê: Gulan-31-2022